Автоматизація паркування автомобілів

Схема автоматизованого паркування автомобілів
image_pdfimage_print

Багато водіїв сьогодні стикаються з проблемою парковкування  своїх автомобілів. Для паркування автомобіля потрібно ряд прямих і зворотних рухів, поворотів, які виявляться складним завданням для більшості автомобілістів. Вирішення цієї проблеми  –  зробити автоматизоване паркування (Self Parking) автомобіля, який паркується самостійно після натиснення кнопки. Цей проект – модель автомобіля в реальному житті, який буде визначати наявність місця парковки і паркуватись автоматично в доступному місці. Деталі навколишнього середовища постійно сприймаються за допомогою датчика вимірювання відстаней, який буде вимірювати відстань автомобіля від суміжних стін та кута автомобіля по відношенню до оточення. Використовуючи постійний зворотний зв’язок, буде виконуватись як паралельна, так і перпендикулярна схема паркування.

Система управління

Система управління містить все апаратне і пов’язане з ним програмне забезпечення. Це дозволяє самостійно паркуватись і виявляти місце парковки взаємодіючи з автомобілем. Програмне забезпечення може бути розбите на три основні розділи: розрахунок відстані і кута, програмні модулі вліво – вправо(LR) і вперед – назад(FB) та бортовий комп’ютер. Програмний модуль LR / FB визначає, в якому напрямку рухатиметься автомобіль на основі прапорців, встановлених виявленням місця парковки і автоматичною парковкою автомобіля. Після того, як цей модуль приймає рішення про напрямок руху автомобіля, бортовий комп’ютер реалізує цей рух, посилаючи відповідні вхідні сигнали в Н-міст (L298). Розрахунки відстані зроблені самостійно в режимі реального часу. Для розрахунку кута, показання відстані передається в режимі реального часу на мікроконтролер, який потім обчислює кут, що спирається на оберти двигуна.

Відстань вимірювальних датчиків

При виборі датчиків постає питання який вибрати: зі здатністю вимірювати з близької відстані чи з дальньої дистанції. Оптимальний варіант – датчик зі здатністю вимірювання з дальньої дистанції.

Є також вибір між використанням більшої кількості датчиків чи використанням одного обертового датчика. Використання одного обертового датчика достатньо для вимірювання відстані від усіх оточуючих стін чи навколишнього середовища.

Використання обертового датчика займає значну кількість часу. Крім того, затримка для кожного показання – 40 мс.

Алгоритм парковки

Паркуючись потрібно зберегти транспортний засіб і будь-яких пасажирів в безпеці. Таким чином, потрібно дотримуватись певних критеріїв протягом всього процесу парковки:

  • По-перше, паркувальне місце має бути достатнім по довжині автомобіля.
  • По-друге, ширина місця повинна також відповідати ширині автомобіля. Місце, яке відповідає автомобілю по довжині, але не є достатньо широким, не слід розглядати як місце, взагалі.
  • Звичайно, місце повинне бути вільним.

Приклад парковки показано на рис. 1.

1

Рисунок 1 – Схема паркування

Варто відзначити, що зазвичай прийнято поїздити по парковці, шукаючи місце, а потім припаркувати автомобіль на цьому місці (рис.2).

2

Рисунок 2 – пошук вільного місця

Система оповіщає водія, коли знайдено достатньо велике місце для парковки, і просить водія зупинитися і ввімкнути задній хід, а також відпустити рульове колесо. Управління автомобілем бере на себе система, яка навіть інформує водія про відстань до автомобіля позаду і гальмує, коли транспортний засіб досяг своєї остаточної позиції парковки і у випадку коли раптово з’являється об’єкт.

Різні системи самостійного паркування мають різні способи сприйняття об’єктів, що знаходяться навколо автомобіля. Деякі з них мають датчики розподілені навколо передніх і задніх бамперів автомобіля, які діють як передавачах і приймачах. Ці датчики передають сигнали, які відбиваються від об’єктів навколо автомобіля і відбивається назад до них. Інші системи мають камери, встановлені на бампері або використовувати радар для виявлення об’єктів. Кінцевим результатом є те ж саме: автомобіль виявляє інші припарковані машини, розмір паркувального місця і відстань до узбіччя, та направляє його в просторі.

Першоджерела:

1. Self Parking Car

2. S – Pave:Self-Parking Autonomous Vehicle

3. Autonomous Self Parking and Self Retrieving Vehicle With GPS Less Keyfob for Vehicle Tracking

Автор публікації: студент 312 навчальної групи Масловський Вадим

Записи з подібними тегами